どうにも（　・∀・）ワケ　（　・∀・）ワカ（　・∀・）ラン　ので、linux kernelでいろいろ調べることにした。

以下自分用メモ。

ubuntuましーんを用意して、
http://www.codesourcery.com/public/gnu_toolchain/arm-none-eabi/arm-2007q3-53-arm-none-eabi-i686-pc-linux-gnu.tar.bz2のarmのcross用toolchainを入れといて
http://netbook-remix.archive.canonical.com/updates/pool/public/l/linux-fsl-imx51/から linux-fsl-imx51_2.6.28-15.50fsl1araneo19.tar.gzあたりを拾ってきて、
configのためにhttp://www.sharp.co.jp/support/ex-data/linux-2.6.28-271-gec75a15_1.000.tar.bz2ももってきて、

cp linux-2.6.28-271-gec75a15/arch/arm/configs/imx51_sharp_defconfig jaunty-arm/arch/arm/configs/

して

setenv ARCH arm
setenv CROSS_COMPILE arm-none-eabi-
set path= ( /opt/armcross/bin $path )

cd jaunty-arm
make imx51_sharp_defconfig
make zImage

ついでに余計なファイルがありすぎて迷うので、buildが終わった時点でatimeの更新されてないままのファイルを全部消して、見通しを良くした。
これで準備ok